رسالة ماجستير في جامعة البصرة تناقش (تخطيط مسار متعدد الابعاد مع تجنب العوائق باستخدام خوارزمية الشجرة الثنائية للرؤية )
ناقشت رسالة ماجستير في كلية الهندسة بجامعة البصرة (تخطيط مسار متعدد الابعاد مع تجنب العوائق باستخدام خوارزمية الشجرة الثنائية للرؤية)
تناولت الرسالة التي قدمتها الطالبه دعاء احمد رمضان الخوارزمية الاولى هي خوارزمية تخطيط المسار ثنائية الابعاد لتخطيط المسار وتجنب العوائق في بيئة ثابتة تعتمد استراتيجية الخوارزمية على اكتشاف العوائق من خلال رسم مسارات تلامس العوائق واستخدام خوارزمية شجرة ثنائية للرؤية لتكوين شجرة من المسارات 
الخوارزمية الثانية المستخدمة في هذه الاطروحة لتخطيط المسار وتجنب العوائق في بيئة ديناميكية هي خوارزمية ظل الشكل المصنع تعتمد طريقة الخوارزمية على تقدير خطوات مسار الروبوت من المصدر الى نقطة الوجهه لتقدير نقطة العبور مع انتقال الخط من المصدر الى النقاط المستهدفة
تهدف الرسالة الى تقديم طرق توجيه الروبوتات المتنقلة في بيئة متعددة الاضلاع 
استنتجت الرسالة عند مقارنة الخوارزمية الاولى مع خوارزمية الظل للدوائر الافتراضية من حيث وقت الوصول وطول المسار  تتفوق الخوارزمية المقترحة في الاداء على الخوارزميات السابقة مما يؤدي الى وقت وصول اسرع واقصر مسار ممكن دون الاصطدام .
كما تم حل مشكلة الاصطدام عن طريق تاخير حركة الروبوت بخطوة واحدة وتكرار الموضع الاول للروبوت في مجموعة خطوات مسار الروبوت